come은 "한 지점에서 다른 지점으로 이동하다"라는 의미를 가지고 있습니다. 즉 다른 사람이 내 쪽으로 이동하면 "오다"라고 해석하고

ex : She came to see me. (그녀는 나를 만나러 왔다)

내가 상대방쪽으로 이동하면 "가다"라고 해석합니다.

ex : May I come to your house tomorrow?
(내일 너희집에 가도 되니?)

go의 경우는 역시 "한 지점에서 다른 지점으로 이동하다"라는 의미가 있으나 기본적으로는 "화자(말하는 사람)이 자신이 있던 곳에서 떠나가다"의 의미가 있습니다.

ex : I will go to New York next year.
(내년에는 뉴욕에 갈거다.)

I'll come to your party unless l have to work.

따라서 위의 예문처럼 상대방이 내게로 혹은 내가 상대방에게로 이동하는 경우에는 go를 사용하지 않습니다. 가장 자주 쓰이는 예문으로는 상대방이 불렀을 때 우리나라 말로 "지금 가요"라고 하는 말이 영어로는 "I'm going."이 아니라 "I'm coming."이라는 거죠. 이 경우도 마찬가지로 내가 나를 부른 상대방쪽으로 이동하기 때문에 come을 사용한 것입니다.